Figlio di Francesco Guinigi e di Filippa Serpenti, ultimo di cinque fratelli maschi dopo la morte prematura degli altri quattro accentrò in sé il patrimonio ed il potere della famiglia paterna e la fortuna economica della madre e della prima moglie Caterina Antelminelli entrambe eredi di Castruccio Castracani.
Al momento della sua ascesa al potere, nel 1400, poteva vantare di essere l’ideale successore del Duca di Lucca.
Morta Caterina Antelminelli nel 1403 Paolo prese in moglie Ilaria del Carretto, figlia di Carlo signore di Finale Ligure, da cui ebbe il primo figlio Ladislao.
Successivamente ebbe modo di sposarsi altre due volte con Piagentina da Varano, figlia del signore di Camerino e Iacopa di Corrado de’ Trinci signore di Foligno.
Paolo amministrò saggiamente lo Stato con l’esperienza che gli proveniva dalle attività commerciali familiari, cercò di favorire la pacificazione interna e la ripresa economica e incentivò le opere pubbliche.
Ebbe una chiara consapevolezza della realtà e della politica estera che Lucca poteva sostenere senza coltivare sogni irrealizzabili.
Amò circondarsi di cose belle e preziose come molti signori del suo tempo.
Ebbe una discreta biblioteca, fu un attivo committente di artisti.
Le sue disavventure politiche furono determinate forse dalla eccessiva prudenza dimostrata nei rapporti fra i nemici e gli alleati italiani finendo con il farsi disprezzare da entrambi, perdendo la stima anche di quei concittadini che ne avevano appoggiato l’ascesa.
Al momento della deposizione nel 1430 la Repubblica si dimostrò eccessivamente vendicativa nei suoi confronti processandolo, condannandolo a morte in contumacia, confiscando e disperdendo i suoi beni fra cui i notevoli arredi che si trovavano nel Palazzo. Paolo morì nel 1432 prigioniero del duca di Milano nel castello di Pavia.